目前全球机器人产业的成本构成，行星减速机价格，35%左右是减速器，20%左右是伺服电机，15%左右是控制系统，机械加工本体可能只占15%左右，其他的部分主要就是应用。可以看出，减速器是制约机器人产业发展的关键因素。目前机器人的---上还缺乏整体的突破。导致我国装备制造领域机器人产业发展缓慢，只能依靠进口rv减速器。
关键部件进口比例较高，就会导致国内制造机器人成本高。---是减速机，国内企业购买减速机的价格是国外企业的价格的将近---。这样国产机器人难以形成---，只有年产量上500-1000台，才有一定的规模效应。因此，如果想要形成机器人产业化， 摆脱国外机器人企业的掣肘，在机器人领域赢得自主，必须要将减速器国产化加速提上日程。
rv减速器和谐波减速器两者的优劣势
谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。
rv减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但rv减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，---预期的工作寿命，行星减速机批发价格，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。rv减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。
rv减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会---降低。所以许多的髙精度机器人传动多采用rv减速器，因此，rv减速器在---机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。
各类减速器之间不能相互取代，安庆行星减速机，而是一种互补的关系。rv和谐波这两种传动有互补性，行星减速机生产厂家，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。
两级圆柱齿轮减速器的特点：同轴式
减速器横向尺寸较小，两对齿轮浸入油中---大致相同，但轴向尺寸大和重量较大，且中间轴较长、刚度差，使沿齿宽载荷分布不均匀。高速轴的承载能力难于充分利用同轴分流式，每对啮合齿轮仅传递全部荷的一半，输入轴和输出轴只承受扭矩，中间轴只受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴颈尺寸可以缩小
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